一种飞行双臂系统的自适应非线性鲁棒控制方法及系统

本发明属于非线性欠驱动机电系统自动控制领域，提供了一种飞行双臂系统的自适应非线性鲁棒控制方法及系统，包括基于测量的双臂几何参数，建立双臂运动学模型；根据双臂运动学模型，分析双臂运动对系统质心的影响，利用质点系动量定理，构建无人机动力学模型；设计深度神经网络前馈项，并基于无人机动力学模型设计鲁棒性误差积分反馈项，构建完整非线性鲁棒控制器；实时获取飞行双臂系统状态反馈信号，根据自适应更新律为深度神经网络的每一层提供实时权重，利用非线性鲁棒控制器，计算使无人机实现精准轨迹跟踪的控制信号，并在此信号的驱动下，完成无人机的精准轨迹跟踪。