SINS/多LDV组合导航系统的故障诊断与隔离方法

本发明公开了一种SINS/多LDV组合导航系统的故障诊断与隔离方法，包括如下步骤：构建组合导航的卡尔曼滤波系统；当新时刻的测速仪量测数据到来时，计算两套测速仪间用于故障诊断的统计量；根据所述统计量以及置信阈值，依据门限表决规则，确定测速仪是否发生故障，并在存在故障时定位发生故障的测速仪；将出现故障的测速仪量测数据予以剔除，利用剩下的量测数据进行卡尔曼滤波量测更新。本发明应用于组合导航、故障检测技术领域，有效地克服了传统故障检测算法无法有效兼顾硬故障和软故障的缺陷和不足，提高了SINS/LDV组合导航系统的可靠性与鲁棒性，具有较高的应用价值与推广潜力。