基于车路云的无人驾驶巷道错车调度方法、系统及设备

本发明提出了基于车路云的无人驾驶巷道错车调度方法、系统及设备，属于无人驾驶错车调度技术领域，该方法包括：确定目标车辆调度目标，根据调度目标生成期望轨迹；利用第一停止线确定期望轨迹上可行驶的第一路段；如果第一路段均空闲，则接收第一通行命令，目标车辆行驶至第一位置；如果第一位置与第一停止线间距离小于预设距离，根据第一停止线和第二停止线确定可行驶的第二路段；如果第二路段中未均空闲，则判断第一停止线内是否绑定错车硐室，如果绑定，则驶入错车硐室进行错车让行；直到第二路段均空闲驶出错车硐室继续行驶。基于该方法，还提出了无人驾驶巷道错车调度系统和设备。本发明实现无人驾驶车辆在巷道中的精准调度和错车。