一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法

本发明公开了一种基于自适应滤波的电动轮滑移率估算方法，包括：1获取车辆在当前路面的行驶参数，包括轮胎转速、车辆行驶速度、车辆方向盘转角及轮毂电机驱动转矩；2获取车辆在直线驱动工况下的电动轮原始滑移率估计值；3估算电动轮系统固有频率，计算滤波器低通截止频率；4获取轮毂电机转矩波动阶次瞬时频率并结合低通截止频率选择滤波器类型和截止频率；5对电动轮原始滑移率进行预设的自适应滤波处理，获取电动轮滑移率精确估算值。本发明综合考虑滑移率估算时电动轮中轮毂电机转矩波动和轮胎胎体变形的影响，在保证安全性的同时有效提升电动轮滑移率估计精度。