多模态指纹匹配融合的智能定位方法及系统

本发明属于导航定位技术领域。提供了一种多模态指纹匹配融合的智能定位方法及系统，根据Wi‑Fi、蓝牙、RFID、激光雷达、视觉模块和IMU的匹配权重，进行多模态指纹库的更新；根据Wi‑Fi数据、蓝牙数据和RFID数据以及更新后的多模态指纹库进行粗匹配定位；根据粗匹配定位结果以及基于激光雷达数据、视觉数据及IMU数据生成的SLAM位姿进行精匹配定位以得到最终定位结果；本发明通过自适应的指纹匹配与融合机制，能够实时感知环境变化，动态调整各模态指纹的权重，提高了智能定位的精度。