一种基于模型的固井车液位和密度同步控制方法

本发明公开了一种基于模型的固井车液位和密度同步控制方法，涉及石油钻井技术领域，其密度同步控制方法包括以下部分：A、固相密度计算模型和计算方法：(1)利用气力输送系统输送固相颗粒。本发明采用固相数据计算模型、混合罐内液量数据模型、液位控制模型、混合液的密度计算方法，其通过以上计算方法，结合数据模型分析技术分别将准确模型参数计算出来，并将液位控制模型进行分解耦合为单个闭环液位控制方法，采用鲁棒控制的稳态逼近算法进行液位模型调节，最终达到液位在控制误差±5％之内，继而解决固井车自动控制模式下液位不稳定，避免刚加入水泥时候出现混合罐漫罐和水泥加注结束时停止加注后混合罐抽空现象的问题。