一种柔性机械臂关节

本公开提供的一种柔性机械臂关节，其具有相对设置的第一侧壁和第三侧壁及相对设置的第二侧壁和第四侧壁，第一、第三侧壁的端部作为柔性机械臂中相邻关节的滚动接触面，该滚动接触面为呈阶梯状的内外两层接触曲面，用于防止两关节间的扭转，位于同一侧壁一端的内层接触曲面凸出于外层接触曲面，位于该侧壁另一端的外层接触曲面凸出于内层接触曲面，在第二、第四侧壁上均分别设有供柔性机械臂的驱动件穿过的驱动件孔；在相邻关节之间连接有约束绳，其在第一、第三侧壁的外侧呈交叉状布设，且约束绳的绳长不变、不可拉伸，用于保证相邻关节的紧密接触，从而提升柔性机械臂弯曲时的连续性。本柔性机械臂关节能提升柔性机械臂的运动性能和结构稳定性。