一种绳驱与气动混合控制的柔性机械臂

本公开提供的一种绳驱与气动混合控制的柔性机械臂，包括：蛇形臂，包括若干顺次设置的蛇骨关节及沿其轴向设置的约束绳、驱动绳和通气软管；蛇骨关节具有分别相对设置的第一、第三侧壁和第二、第四侧壁，第一、第三侧壁的端部作为相邻蛇骨关节的滚动接触面，为呈阶梯状的内外两层接触曲面，在第二、第四侧壁上均分别设有软管通道和驱动绳孔，驱动绳的末端固定在末端蛇骨关节上，在通气软管与软管通道的侧壁之间设有弹性金属丝；约束绳连接在相邻蛇骨关节之间，并在第一、第三侧壁的外侧呈交叉状布设，且其绳长不变、不可拉伸；驱动单元，包括分别与驱动绳和通气软管前端连接的绳控机构和气控机构。本柔性机械臂的运动性能良好且结构稳定。