一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置

一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置，它涉及工业机器人打磨加工领域。本发明解决了现有机器人被动恒力控制存在的恒力波动大、位移行程小、且恒力无法动态调整的问题。本发明的恒力弹簧组件用以连接打磨头并提供一定位移行程内的恒定轴向压力，恒力调整机构组件用以动态调整恒力弹簧组件的恒力大小。当打磨头在机器人位置控制下下压在工件表面时，通过设置所需要的打磨力大小，本发明通过恒力调整机构组件动态调节所需恒力以满足打磨要求；另一方面，当打磨角度改变时，由于重力沿打磨头主轴方向发生改变，本发明可以自动根据角度调整恒力弹簧组件所提供的恒力，以补偿重力分量，从而保持恒定打磨力。本发明用于被动恒力打磨环境中。