语义分割方法、基于语义分割的机器人抓取位姿估计方法、计算机程序产品及终端

本发明公开了一种语义分割方法、基于语义分割的机器人抓取位姿估计方法、计算机程序产品及终端，属于语义分割领域，包括：构建语义分割网络，其解码器包括轻量级特征融合模块，用于对低级特征、高级特征进行多尺度转换处理，再将对不同尺度特征进行交叉聚合处理，再执行异构卷积处理，最后进行特征融合处理；对语义分割网络进行训练；将待分割图像输入完成训练的语义分割网络，得到语义分割结果。通过轻量级特征融合模块能够有效解决语义和尺度不一致的特征融合问题，更好地实现特征融合和信息交互，减少像素丢失，显著提升融合特征的质量，从而提高语义分割的精度。