一种高环境自适应移动复合机器人的视觉定位方法

本发明公开了一种高环境自适应移动复合机器人的视觉定位方法，包括AGV小车、特征板和2D相机，所述AGV小车用于在各个站点之间移动，并使位于AGV小车的多轴机械臂对预定工装进行取放，所述特征板设于站点，特征板1设于工装上，所述2D相机用于获取2D图像；视觉定位过程包括：S1：控制机械手拍摄不同角度的多组图片(优选是20组)，并获取机械臂位姿，然后根据图片组数据计算出相机的内参数矩阵与外参数矩阵，所述参数矩阵用于3D位置标定计算。通过2D相机获取到物料取放点的3D位姿(X，Y，Z，RX，RY，RZ)；使用低成本的2D相机实现3D相机获取3D位姿的部分功能。