针对行车潜在危害的可控性的量化评估方法及装置

本申请提供了针对行车潜在危害的可控性的量化评估方法及装置，获取在当前驾驶场景下自车以及其他实体的运行数据；根据自车的运行数据，结合自车的运动学模型、在影响因素作用下的控制输出量的时间函数以及自车的运动约束，确定从当前时刻起在预设控制周期内的自车可达域；自车可达域是指自车按照当前驾驶场景下的自身运动能力可运动到的空间范围；根据其他实体的运行数据，从自车可达域中确定出自车在预设控制周期内的交互可达域；交互可达域是指考虑其他实体的运动轨迹时，自车可实际运动到的空间范围。之后，通过自车可达域和交互可达域定义一种客观量化的可控性指标，评估车辆在特定驾驶场景下规避潜在危害的能力，实现自车可控性的精确评估。