主动变径管道清理设备及方法

一种主动变径管道清理设备及方法，它包括控制柜电性连接的管内机器人、管外输送机构、卷线收管机构和水泵，驱动电缸缸杆收回时拉动移动法兰和移动壳体向内收缩，当行走机构紧贴管壁内侧时，行走机构运动可带动管内机器人整体在管内实现小行程微动；当驱动电缸缸杆伸出时推动移动法兰和移动壳体向外伸出，剪叉机构下分支伸开，共同带动行走机构向外径减小方向运动，从而实现变径运动。采用了管内外协同驱动的创新方案，实现了对机器人更为精确和高效的控制，管外驱动系统为机器人提供了稳定的动力来源，而管内驱动系统则根据管道环境的变化进行实时调整，确保机器人能够始终保持最佳的运动状态，提高了机器人的运动效率和稳定性。