一种复杂区域下农业多机器人全覆盖路径规划方法

本发明实施例提供了一种复杂区域下农业多机器人全覆盖路径规划方法，包括通过改进的Maklink线分解法将指定农业种植区域分解为若干个凸子区域；通过夹逼法确定若干个凸子区域中各凸子区域的最小宽度方向；基于最小宽度方向，采用往复式覆盖模式规划各凸子区域内部的种植路径；采用Dijkstra方法规划若干个凸子区域中任意两个凸子区域之间的连接路径；基于各凸子区域内部的种植路径和任意两个凸子区域之间的连接路径，构建以所有机器人的总连接路径最短、所有机器人的工作量分配均衡为目标函数的全覆盖路径规划模型；通过改进NSGA‑Ⅱ算法求解全覆盖路径规划模型，得到多机器人全覆盖路径结果。本发明合理划分了子区域，平衡了多个优化目标且提升了作业效率。