一种基于PMUT阵列的操控方法及系统

本申请公开了一种基于PMUT阵列的操控方法及相关装置，涉及生物传感技术领域，包括：激励设备在达到操控周期的成像时刻，发送成像激发信号至PMUT阵列芯片，PMUT阵列芯片响应成像激发信号发出入射声波，在接收反射声波后，返回成像接收信号，激励设备基于成像接收信号进行超声成像。在达到操控周期的目标驱动时刻时，发送目标驱动时刻的驱动激发信号至PMUT阵列芯片，PMUT阵列芯片响应目标驱动时刻的驱动激发信号发出目标超声，驱动微纳机器人移动。操控周期包括依据时间先后排列的一个成像时刻和至少一个驱动时刻。本方法在操控周期内通过不同频率交替执行成像和驱动，实现对微纳机器人进行自感控。