介入手术机器人控制端旋转限位结构及方法

本发明为一种介入手术机器人控制端旋转限位结构及方法，其中，介入手术机器人控制端旋转限位结构包括：底板；推杆；在所述推杆上套设有至少两个第一齿轮；主移动块，在所述主移动块的移动方向两侧设有两个固定限位部；在所述第一丝杠的一端设有至少两个第二齿轮；驱动机构，能驱动各所述第一齿轮一起直线移动，以使仅有其中一个所述第一齿轮与对应的所述第二齿轮相啮合，进而限制所述推杆的可旋转圈数。本发明可以让控制端的操作者更直观地感受递送端在旋转介入手术器械达到限位时的状态，还可以根据不同的介入手术器械的直径进行相应的齿轮传动比调整，使控制介入手术器械的推杆始终与递送端的可旋转圈数进行一一对应。