一种适配于四足机器人的人员主动感知跟踪系统与方法

本发明公开了一种适配于四足机器人的人员主动感知跟踪系统与方法，该系统包括：目标检测与跟踪模块：用于实时接收RGB和深度图像，输出障碍物位置信息；基于给定的跟踪目标和障碍物位置信息进行实时跟踪，得到目标位置；智能决策模块：用于根据障碍物位置和目标位置信息，结合接收到的任务跟踪指令，输出导航请求；建图与导航模块：接收导航请求，向四足机器人发送速度信息指令；运动控制模块；用于控制四足机器人根据速度信息指令和最优路径进行运动。本发明结合视觉传感器与定位传感器进行检测与跟踪，实现了对目标较为流畅的主动跟踪效果，完整地实现了四足机器人的主动跟踪任务。