一种资源受限的协同定位方法、系统、设备及介质

本发明涉及无人艇集群协同定位技术领域，提供一种资源受限的协同定位方法、系统、设备及介质，方法包括：根据卫星导航接收机的输出信息辨识卫导受限区域无人艇；计算卫导受限区域每条无人艇与其他无人艇相对位置关系以及与非受限区域无人艇的相对位置关系；根据无人艇选择规则，指挥控制中心选择参与协同定位的卫导受限区域无人艇；计算参与协同定位的非受限区域的无人艇数目和相对位置关系；给每条无人艇动态分配信道；建立集中式协同定位数学模型，并进行协同定位解算，获得无人艇集群高精度导航信息。本发明降低了集中式协同定位的计算量和无人艇集群的整体功耗，为无人艇高精度导航提供了一种高精度、高性价比的解决方案。