回环检测方法、设备及存储介质

本申请公开了一种回环检测方法、设备及存储介质，该回环检测方法包括：从历史数据帧集合中选取出绝对位姿与当前数据帧对应的绝对位姿邻近的历史数据帧，得到候选数据帧；若候选数据帧的感知范围与当前数据帧的感知范围之间的范围差异处于高差异阈值区间，则从历史数据帧集合中选取出采集时间与候选数据帧的采集时间邻近、且感知范围与当前数据帧的感知范围之间的范围差异处于低差异阈值区间的历史数据帧，得到补充数据帧；结合候选数据帧和补充数据帧构建历史局部地图，对当前数据帧与历史局部地图进行配准，基于配准结果确定是否出现回环，可以增加与当前数据帧之间存在更多相似特征的历史数据帧，提高回环检测准确性。