变道识别方法、装置、设备、存储介质以及产品

本申请公开了一种变道识别方法、装置、设备、存储介质以及产品，涉及智能驾驶技术领域，方法通过获取行车地图拓扑关系信息和行车场景目标数据帧，所述行车地图拓扑关系信息包括车道信息；根据所述行车场景目标数据帧和所述车道信息确定当前车道和待定车道；获取所述目标场景数据帧对应的历史帧数据和未来帧数据；基于所述历史帧数据、未来帧数据以及所述当前车道和待定车道，对所述车辆进行变道识别，通过上述方法首先确定车辆当前车道和待定车道，然后对车辆变道行为进行识别，从而提高了智驾系统对车辆变道行为识别的准确性。