一种长距离机器人目标跟随方法、装置、介质及设备

本发明公开了一种长距离机器人目标跟随方法、装置、介质及设备，根据RGB图像数据进行目标识别得到目标的大小和位置；通过卡尔曼滤波方法预测下一时刻帧中目标的大小和位置，进行最大IOU匹配；若匹配成功，更新轨迹；若匹配不成功，对当前图像通过扩散模型生成拓扑图，将拓扑图与当前图像以及之前的连续n帧观察图输入导航模型，得到包括距离目标最近的子节点的预测航点，根据预测航点导航至距离目标最近的子节点，不断更新拓扑图和子节点，直到检测到目标后，对目标继续跟踪。本发明仅依赖于视觉特征，在保证长距离导航跟踪的同时极大的减少了模型的依赖以及算法的复杂度，同时减少了硬件的成本。