一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法

本发明公开了一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法，包括根据支撑控制系统的动力学，设置该系统的状态转移矩阵、输入矩阵的参数，初始化基础参数，更新支撑控制系统的状态变量和状态变量估计偏差；根据李雅普诺夫稳定性控制定理和状态观测器，得到穿戴者反馈增益的估计值；根据非零和控制、博弈控制和穿戴者反馈增益的估计值，计算外肢体的最优反馈增益；依据外肢体的动力学公式和最优反馈增益，通过自适应调整外肢体机器人的关节扭矩输出，实现外肢体机器人的稳定支撑。本发明可以提高外肢体机器人在人机协同进行支撑任务时的稳定性和柔顺的交互，有效提高了过顶支撑作业的成功率，降低了用户肌肉骨骼损伤的发病率。