一种腕康复机器人的自抗扰滑模复合控制系统

本发明提出一种腕康复机器人的自抗扰滑模复合控制系统，涉及康复机器人控制技术领域，腕康复机器人采用折叠气囊作为驱动元件，所述控制系统包括：跟踪微分器，用于对输入的目标角度信号进行跟踪和微分；扩张状态观测器，用于实时估计系统状态和总扰动；滑模控制器，用于设计非线性控制率；死区非线性逆函数控制模块，用于对滑模控制器的非线性控制率进行补偿，消除高速开关阀的死区非线性；自适应组合阀，包括两个高速开关阀、控制单元及压力传感器，用于执行控制指令并监测折叠气囊内压力。本发明能克服气囊内部空气可压缩性、气体控制元件的死区非线性及气体流量非线性等问题，实现对腕康复机器人的高精度轨迹跟踪控制。