车辆的预防规划

公开了车辆的预防规划。公开了用于具有自动驾驶系统(ADS)功能的车辆的预防规划的计算机实现的方法和相关方面，ADS功能具有运行设计域(ODD)。方法包括获得包括关于沿着车辆要行驶的路线的车辆的高风险状态的信息的数据，其中，高风险状态基于沿着要行驶的路线的地理区域和地理区域内的车辆的潜在状态集来限定。方法进一步包括：基于车辆的当前轨迹和车辆的标称最小风险操纵(MRM)配置，获得包括关于沿着车辆要行驶的路线的不期望意外ODD(UUODD)退出区域的信息的数据，其中，UUODD退出区域基于车辆响应于在车辆处于UUODD退出区域时MRM被执行而进入高风险状态的可能性来限定。方法进一步包括：基于UUODD退出区域控制车辆，以便降低车辆进入高风险状态的可能性。