一种基于深度图数据的三维平面快速检测分割方法

本发明公开了一种基于深度图数据的三维平面快速检测分割方法，涉及机器人领域，包括以下步骤：将深度图像转换为点云并降采样，基于点云构建金字塔；通过自上而下的数据访问和参数拟合，利用自适应平面块分割法获取自适应平面块，将平面块的详细信息存储在状态金字塔中；利用块级区域生长法，将相邻且共面的块级区域标记为连通平面区域，实现平面块的合并；计算每个区域边缘的像素点到面距离，进行像素级标签分配，将像素分配给距离最小的区域，并输出分割结果。本发明通过自适应分块，在大面积平面区域上使用更少的平面拟合操作，将平面区域表示为多个尽可能大的平面块，减少参与运算的平面块数量，降低计算成本，具有高实时性和好的分割效果。