一种基于腿足式着陆的飞行机器人和方法

本发明涉及飞行机器人技术领域，公开了一种基于腿足式着陆的飞行机器人和方法，方法包括：获取飞行机器人着陆后的前向速度，并根据着陆地面获取落足点位置序列；基于落足点位置序列和前向速度获取步态时间序列和期望零力矩点轨迹，并获取足端运动轨迹；根据前向速度计算水平推力衰减轨迹；根据期望零力矩点轨迹和水平推力衰减轨迹获得水平质心轨迹；基于落足点位置序列和质心水平轨迹计算质心高度轨迹；基于质心轨迹和足端运动轨迹获得期望关节角度轨迹；飞行机器人基于所述水平推力衰减轨迹和所述期望关节角度轨迹进行步行缓冲运动，从而实现着陆。本发明能够解决飞行机器人在非平整地形情况下以较大前向速度的着陆问题。