一种用于AGV轮式驱动系统的PID控制方法

本申请提供一种用于AGV轮式驱动系统的PID控制方法，该方法包括获取AGV的第一参数；将第一参数进行滤波处理，对第一参数中的错误数据进行修正得到第二参数；基于AGV轮式驱动系统的系统误差模型以及第二参数设定预设速度函数，使AGV按照预设速度函数运行并结合误差模型，得到驱动增益系数、摩擦系数以及里程计增益系数；将多个系数代入适应度函数中，并通过预设优化算法进行最优解求解，得到最优解；对最优解进行校验得到评价值，在评价值小于预设阈值时，输出最优解对应的目标参数；将目标参数代入AGV轮式驱动系统，基于控制指令控制底盘电机伺服驱动装置协同完成指定动作。本申请提升AGV对多种环境的自适应能力。