面向变曲率复杂路况混合交通流的CAVs跟驰队列形成方法

本发明公开了面向变曲率复杂路况混合交通流的CAVs跟驰队列形成方法，包括：获取合流CAVs的状态信息以及初始CAVs队列的合流中心；根据合流CAVs的状态信息进行合流场景划分；对于协同换道合流场景：基于合流CAVs、合流中心以及合流方向上HVs的位置状态建立考虑人类驾驶员谦让程度的协同换道博弈模型，生成协同换道合流决策；对于超车并道合流场景：使用动态规划算法基于路面信息生成初始合流轨迹；通过双层二次规划算法对初始合流轨迹进行约束生成超车并道合流决策；合流CAVs通过协同换道合流决策或超车并道合流决策完成合流，加入到初始CAVs队列中，形成CAVs跟驰队列。本发明考虑了在混合交通场景下HVs及道路状况(环境信息)对CAVs跟驰队列形成的影响。