一种基于自适应动态规划的输入受限最优编队跟踪控制方法

本发明涉及一种基于自适应动态规划的输入受限最优编队跟踪控制方法。首先建立每个智能体的编队跟踪一致性误差模型和集群通信模型，设计前馈控制率；然后定义每个智能体的性能指标函数；其次，根据贝尔曼最优性原理推导与所定义性能指标函数对应的哈密顿－雅可比－贝尔曼方程，求解最优反馈控制率理论公式；最后，利用自适应动态规划方法建立单评价网结构，对最优反馈控制率进行近似求解，并设计网络权重更新率。本发明建立了一种基于自适应动态规划的输入受限最优编队跟踪控制方法，可用于无人机集群编队跟踪控制。