一种基于空域栅格代价值的无人机飞行航线规划方法、设备及介质

本发明提供了一种基于空域栅格代价值的无人机飞行航线规划方法、设备及介质，该方法包括：获取目标无人机的起始栅格的起始栅格坐标和目的栅格的目的栅格坐标；根据起始栅格坐标和目的栅格坐标，确定由起始栅格至目的栅格的若干初始飞行航线；根据起始栅格坐标、目的栅格坐标和每一初始飞行航线上对应的每一栅格坐标，确定每一初始飞行航线上的每一目标栅格的代价值；根据每一初始飞行航线上的若干目标栅格的代价值，确定每一初始飞行航线对应的总代价值；根据每一初始飞行航线对应的总代价值，从若干初始飞行航线中确定出目标飞行航线，通过对每个初始飞行航线进行代价值计算，使得最终确定出的目标飞行航线的代价值最低，其安全性得到了提高。