一种巡检机器人自主导航方法、装置、机器人及存储介质

本发明提供了一种巡检机器人自主导航方法、装置、机器人及存储介质，该巡检机器人自主导航方法通过获取图像信息，基于图像信息，确定巡检环境的可见度，根据可见度与预设可见度阈值的比对结果，确定巡检工况，若巡检工况为日间巡检工况，则基于图像信息，确定巡检机器人的可选路径和第一位姿信息，结合可选路径和第一位姿信息，计算巡检机器人的行驶方向，若巡检工况为夜间巡检工况，则基于预设路径和实时获取的第二位姿信息，计算巡检机器人的行驶方向，将行驶方向作为导航结果，并按照导航结果控制巡检机器人自主行驶；本发明在不同巡检工况时采用不同的行驶方向确定方式，体现了巡检机器人自主导航方法的灵活性。