一种圆弧轨迹间的位姿平稳过渡方法

本发明公开一种圆弧轨迹间的位姿平稳过渡方法，包括：采用三次样条插值方法进行全局插值，将两个圆弧构成的非过渡部分，以及两个圆弧之间的过渡部分，均以样条曲线代替；根据建立的样条曲线，采用球面线性插值和对数四元数法，进行机械臂姿态规划；基于泰勒展开式法确定样条曲线的样条参数和时间的关系；并根据该样条参数和时间的关系，利用双S型速度规划方法，进行机械臂速度规划。本发明利用样条过渡可以实现任意圆弧过渡，无论共面还是异面；在轨迹速度方面，本发明可以任意指定，不受样条几何特性约束，可以全程匀速；在姿态速度方面，本发明姿态在过渡处变化平稳，无加速度突变，在非过渡处姿态速度恒定。