一种多源数据融合的信号交叉口车辆轨迹重构方法

本发明公开了智能网联环境下的一种多源数据融合的信号交叉口车辆轨迹重构方法，获取智能网联汽车(CAV)及其感知到的周围车辆运动数据、信号相位数据、速度摄像头数据，并根据这些数据确定车辆通过交叉口的信号周期；与已知轨迹的车辆相同周期通过交叉口且在其前方的普通车辆(RV)轨迹可以应用基于智能驾驶员模型(IDM)的轨迹重构优化模型从后往前依次重构；当RV前方存在与其相同周期通过交叉口的已知轨迹车辆时，应用基于IDM和网格搜索的轨迹重构方法从前往后依次重构车辆轨迹；当RV前方不存在与其相同周期通过交叉口的已知轨迹车辆时，基于信号相位数据构造虚拟车替代CAV；使用基于历史权重的轨迹融合算法将同一车辆的轨迹重构结果进行融合。