打桩机工况识别方法、装置及系统

本发明公开了一种打桩机工况识别方法、装置及系统，所述打桩机工况识别方法包括获取桩体的两张视差图片；对获取到的两张视差图片分别进行特征算子提取，基于特征算子提取结果，识别出两张视差图片中的匹配点；基于识别出的匹配点的二维坐标和摄像头的内参矩阵，计算出匹配点的三维坐标，进而生成桩体的三维源点云；将所述三维源点云与预设的三维目标点云进行配准，获得桩体的下桩角度。本发明间接完成了下桩姿态的角度测量，且测量精度高。