一种用于龙门吊视觉抓箱的方法

本发明涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种用于龙门吊视觉抓箱的方法，包括：在吊具起吊端的同一平面安装四组高清相机，使四组相机实时采集画面呈上下左右对称；基于高精度标定板在作业区域拍摄图像，应用标定算法计算四组相机内参及外参；分析集装箱角点图像特征，基于测量工具确定角点三维坐标和图像像素坐标；搭建多任务学习模型，将角点定位作为主任务，并通过裁剪图片模拟吊具高度变化，进行数据增强训练，本发明具有易安装，检测速度快，精度高和鲁棒性强等优点。