一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法及系统

本发明涉及土木工程智能化建造领域，具体涉及一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法及系统。所述方法包括如下步骤：获取无人工地设备的数量、起点、终点、行进步长、任务紧急程度、能耗效率和障碍物区域的信息；根据所述信息，确定设备在路径规划中的优先级排序；基于所述优先级排序，确定最高优先级设备在多障碍条件下的最短路径；基于所述最短路径，进行多设备行进路径和旋转路径的碰撞检查；通过所述碰撞检查的结果，实现设备群多元避障全局路径协同规划。本发明通过确定设备优先级，缩减了设备行进时间，提升了整体施工效率；通过融合行进旋转避障策略和静‑动避障策略，避免了仅考虑行进避障的局限性，提高了路径规划适用性和精度。