一种基于集合逻辑驱动的井下掘进面实时更新建图方法

本发明公开了一种基于集合逻辑驱动的井下掘进面实时更新建图方法。首先，通过在掘进巷道无遮挡处安装激光雷达，对掘进面进行初始化扫描，对获取的初始点云进行预处理获得基准点云，并采用法线约束后的泊松重建得到基准模型；然后，将掘进过程中扫描的点云同初始点云与基准模型进行阈值滤波，射线采样滤波，识别掘进变化区域；继而，通过向内求交集、向外求并集的集合逻辑将变化区域与初始点云进行融合，获得变化后的掘进面模型，达到快速更新建图的目的。该发明所用的硬件设备成本低，掘进面特征变化识别效率高，可实现实时自动的掘进工作面建图，满足井下掘进工作基本需求。