一种面向低速无人驾驶车辆的避障绕行方法

本发明公开了一种面向低速无人驾驶车辆的避障绕行方法，包括：实时输入获取车辆周围感知环境信息、静态地图信息、车辆实时位姿信息和车辆实时状态信息，经过预处理生成可通行成本地图；生成触发绕行逻辑，根据预设的绕行逻辑，当满足条件时，进入绕行规划逻辑；生成目标绕行距离；根据目标绕行距离，获取绕行目标点；根据绕行目标点和可通行成本地图，根据预设的规划算法，规划出绕行轨迹。本发明根据输入信息处理生成可通行区域成本地图，最后规划出避障绕行轨迹。通过上述步骤，无人驾驶车辆能够生成并执行一条安全、有效的绕行轨迹，以避开障碍物并继续执行任务，提高无人驾驶车辆的场景通过性。