基于视图交互聚合的矢量地图构建方法和系统

本发明涉及基于视图交互聚合的矢量地图构建方法和系统，获取可见光图像，分别提取可见光图像在像素级坐标系和摄像机坐标系下的特征，通过异步互学习融合模块得到融合特征；融合特征通过关键点预选取模块，得到深度实例特征和几何位置特征，并作为初始参考点；以融合特征，和基于关键点预选取模块得到的关键点查询与实例查询，作为目标检测算法的输入，得到的初始参考点作为目标检测算法额外的提示特征，得到预测的矢量地图元素标签以及所在的位置；预测的矢量地图元素标签以及所在的位置形成单帧的矢量地图，将历史帧中的丰富特征信息与当前帧中的稀疏特征进行聚合，以增强当前帧的稀疏特征，进一步通过检测头得到矢量地图。