一种基于改进人工势场法的移动机器人径规划方法

本发明涉及一种基于改进人工势场法的移动机器人径规划方法。该方法通过引入正弦距离因子建立了一种新的斥力函数，使得机器人受到的斥力随着其与目标点的接近而逐渐减小到零，能够避免机器人无法到达目标点的问题；当遇到局部极小值问题时，采用障碍物边界点群切向量算法来计算临时目标点，通过在障碍物边界建立一些虚拟的障碍物可见点群，充分考虑了障碍物的大小与形状，借助临时目标点的引力，通过先到达临时目标点来跳出局部极小值；采用自适应步长法来计算机器人下一步要移动的距离，减少算法迭代的次数和规划时间同时能够更好的避开障碍物，并且可以避免机器人与障碍物过近而被反弹回去的问题。本发明大幅度提高了传统APF算法路径规划的效率，具有重要的理论意义和实用价值。