自动施针的针灸机器人施针末端、针灸机器人及控制方法

本发明公开了一种自动施针的针灸机器人施针末端、针灸机器人及控制方法，其中施针末端包括直线滑动模块、捻转模块和夹针模块；直线滑动模块用于驱使捻转模块往返移动；捻转模块安装于直线滑动模块的滑块上，用于驱使夹针模块旋转；夹针模块经力传感器与捻转模块连接，用于释放和夹取针灸针；力传感器用于测量夹针模块传递过来的力。采用模块化设计的方式在简化了装置结构，实现小型化的同时支持针灸治疗中关键手法。内置的力传感器为施针过程提供了安全保障，并实现了对施针力度的精确控制。