一种铁路隧道无人机的自动路径规划方法、设备及介质

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种铁路隧道无人机的自动路径规划方法、设备及介质，方法包括：获取铁路隧道环境模型、预设起降点，以及作业起始点和作业结束点；利用A*算法，采用双向搜索策略规划起飞路径、降落路径，以及作业路径，双向搜索过程中采用综合距离启发函数引导搜索方向，综合距离启发函数中引入当前节点与目标节点之间的第一距离和起始节点与目标节点之间的第二距离的比值。通过考量当前节点与目标节点间的相对距离以及起始节点与目标节点间的整体距离关系，能更精准评估当前节点的重要性和潜在价值，从而在搜索中更高效地确定优先搜索节点，更快找到最优解有效提升了搜索准确性。