基于高斯抛雪球法的三维空间客体语义分割方法及设备

本发明公开了一种基于高斯抛雪球法的三维空间客体语义分割方法及设备。该方法包括采用colmap软件对RGB图像集进行处理，以获得相机内外参数和RGB图像集描述空间的稀疏点云集；将相机的内外参数和稀疏点云集输入至改进后的gaussian splatting模型中，以获得所述稀疏点云集中每一稀疏点云对应的3d gaussian点并存储，并将3d gaussian点投影到2d平面，并通过积分的方式渲染像素颜色和分割属性，以获得初步的RGB图像和初步的分割图像，对模型迭代优化后，根据相机的内外参数即可获得与相机的内外参数对应的最终的RGB图像和最终的分割图像。本发明实现了从2d分割到3d分割的映射，部署简单。