一种并联机器人系统及物料分拣方法

本发明属于机器人技术领域，提供了一种并联机器人系统及物料分拣方法，包括：并联机器人本体；相机模组，其被配置为实时识别物料而确定物料的位置信息，以获得物料的中心点坐标数据；控制器，其中配置有感知层和运动控制层，感知层被用于存储所述物料的中心点坐标数据，运动控制层被配置为根据中心点坐标数据确定并联机器人本体各关节的位移量；驱动器，其被配置为根据控制器生成的位移量输出各关节的驱动力，以驱动并联机器人本体移动而抓取物料。本发明所提出的并联机器人系统，根据神经网络在线学习控制算法，引入三个神经网络用于分别逼近机器人的惯性力项、哥氏力与向心力项以及重力项保证控制系统的渐进稳定。