一种多自由度挂轨回转机构

本发明涉及吊装方管轨道机器人技术领域，一种多自由度挂轨回转机构，包括安装底座和两个悬挂骨架，悬挂骨架均设置在安装底座的两侧，悬挂骨架的底部均固定连接有上回转轴承，上回转轴承的底部均固定连接有轴承连接板，轴承连接板的底部均固定连接有下回转轴承，下回转轴承的底部分别与安装底座的两侧固定连接，悬挂骨架的内部均并排转动连接有两个行走轮，悬挂骨架内壁的两侧均固定连接有侧限位轮，悬挂骨架内壁的底部均转动连接有下限位轮。本发明的有益效果在于，一方面机器人在爬坡时，两个自由度的回转机构可以通过垂直调整来优化重心分布，使前后轮受力更加均匀，提高爬坡的稳定性，较传统装置极大的提高了作业质量与使用效率。