一种丘陵地区坚果青皮果的自动快速采摘方法

本发明提供一种丘陵地区坚果青皮果的自动快速采摘方法，属于坚果青皮果采摘技术领域，方法包括如下步骤：设置采摘小车，将采摘小车行驶到坚果树前端，然后检测小车底板是否处于水平位置，如果不处于水平时，通过升降装置调整到水平位置；使用激光雷达对坚果青皮果初始成像定位；构建坚果青皮果采摘三维立体空间模型；根据采摘三维立体空间模型进行计算出所有的坚果采摘的顺序，然后控制机械手进行一一采摘；当采摘完一侧的坚果后，小车移动到坚果树的旁边一侧，直到一整棵坚果采摘完成，一颗坚果从东西南北四个方向采摘即可采摘完成。本发明采摘过程完全自动化，采摘效果高，漏采摘的概率非常低，实现精准快速采摘。