基于自回归同步预测及规划的端到端自动驾驶方法和系统

本发明公开一种基于自回归同步预测及规划的端到端自动驾驶方法和系统，该方法包括：S1数据输入：输入多模态数据和自车状态，其中，多模态数据包括点云和多视图图像；S2特征编码：将点云和多视图图像分别通过点云编码器和图像编码器获得BEV视角下的点云特征Fl和多视图图像特征Fi，并将自车状态通过自车编码器编码获得自车状态的查询特征Qe；S3环境感知：分别通过3D障碍物检测、地图检测和红绿灯检测获得目标状态Sa和目标特征Qa、地图状态Sm和地图特征Qm、红绿灯状态St和红绿灯特征Qt，并通过静态场景的Occupancy检测获得Occupancy状态的预测结果Sc；S4同步预测及规划：通过自回归方式将未来N个时刻的自车状态和目标状态拆解为利用过去及当前时刻的状态及环境信息预测下一时刻的状态，依次往复得到所有N个时刻的状态。