一种地下电缆沟巡检的无人机自动飞行控制方法与系统

本发明涉及无人机巡检领域，特别涉及一种地下电缆沟巡检的无人机自动飞行控制方法与系统，包括环境感知子系统与地下隧道导航子系统，环境感知子系统解决复杂感知问题，有激光雷达模块生成三维点云图，视觉传感器模块获取图像数据，多传感器联合标定模块处理激光雷达与摄像机数据，多层融合算法模块融合标定数据，地下隧道导航子系统解决导航避障问题，实现隧道环境的地图构建与无人机位姿的精确估计，规划并优化巡检路线，综合各模块实现对地下电缆沟的高效、安全巡检，显著提高巡检的安全性和效率，克服传统人工巡检方法的不足，具有广泛的应用前景，通过该系统的实施，可以有效保障地下电缆的安全运行，为电力系统的稳定提供有力支持。