一种机器人麦克纳姆轮和全向轮组成的全向移动底盘动力及饱和分配策略设计方法

本发明公开了一种机器人麦克纳姆轮和全向轮组成的全向移动机器人麦克纳姆轮和全向轮组成的全向移动底盘动力及饱和分配策略设计方法，包括如下步骤：S1、算法中考虑设定地球重力为G、物理学中达朗贝尔虚拟力为(G/g)*a，驱动力为F_x(x为第x个轮子的编号),L_x(x为第x个轮子到重心的距离)；S2、设定机器人底盘移动时绕重心做旋转运动，同时也做平移运动；S3、设定从每个轮子与地面理想的接触点出发，考虑底盘运动状态。分析上述每个点绕重心旋转的情况，利用力矩平衡的条件，从而计算出不同轮的动态垂直载荷。S4、通过动态垂直载荷，从而合理分配机器人的驱动力。S5、如果底盘动力饱和，则二次分配驱动力，保证机器人移动的稳定性，确保机器人移动遵守上位机或自动驾驶算法的指令。本发明设计的方案能够优化机器人行驶地盘打滑和动力饱和的问题。