一种基于分数阶滑模的复合翼无人机过渡过程控制方法

本发明公开了一种基于分数阶滑模的复合翼无人机过渡过程控制方法，具体涉及复合翼无人机飞行控制领域，采用牛顿‑欧拉方程，对复合翼无人机过渡过程进行一体化建模，推导纵向非线性数学模型；在传统指数幂趋近律的基础上结合双幂次趋近律和分数阶微积分思想设计新型分数阶趋近律，并构建俯仰角、空速和四旋翼高度分数阶滑模控制器；采取空速权重控制分配策略分配四旋翼系统与固定翼系统的力和力矩，从而解算执行器输出。本发明将滑模变结构控制应用于复合翼无人机过渡控制中，提出的分数阶滑模控制方法改善了系统的动态品质，减少控制稳态误差，提高复合翼无人机飞行控制系统鲁棒性，实现过渡过程的平稳控制。